惯导系统漫谈

出载体的速度和位置，需要知道惯性坐标系下的载体加速度。惯性坐标系是绝对静止或者匀速直线运动的坐标系。实际中直接测量在惯性坐标系下的加速度较为困难，故测量一个称为“导航坐标系”下的加速度。“导航坐标系”跟“惯性坐标系”具有一个旋转关系，可以很容易地将“导航坐标系”下的
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