惯导系统漫谈

加速度分解到“惯性坐标系”下，进而求出速度和位置。测量“导航坐标系”下的加速度，最简单的方式是将3个加速度计分别与“导航坐标系”三个轴重合，而载体与“导航坐标系”的相对位置一直在发生变化，需要不断跟踪“导航坐标系”，使得加速度计一直与“导航坐标系”的轴重合。实际中通过
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