CAN总线仿真环境的构建及在教学中的应用
对等）；⑥错误检测和错误标定；⑦当总线处于空闲时，能够自动将破坏的报文重新传输；⑧能够将网络节点的永久性错误和暂时性错误区分开，并且可以将CAN的错误节点自动关闭。CAN的ISO/OSI参考模型的分层结构如图1所示[6]。从其参考模型的分层结构可以看出，CAN通讯协议的结构划分为两层：数据链路层（Data Link Layer）与物理层（Physical Layer）。在CAN中，为了解决不同通信节点之间进行消息传输时的电气属性，物理层为所有通信节点共享使用。2 嵌入式硬件仿真环境SkyEye的结构利用仿真软件来对嵌入式系统的各种硬件进行模拟，开发人员不需要利用开发板，直接在仿真环境中运行嵌入式系统，实现嵌入式软件的开发、调试、运行，能够大大提高开发速度并降低开发成本。SkyEye是一个开源软件项目，中文名字为“天目”[7]，能够在通用的Windows操作系统和Linux操作平台上对目前主流的嵌入式开发板及外部设备进行软件仿真，实现一个可扩展的硬件模拟框架，使系统软件能够在仿真平台上运行。SkyEye软
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