基于变长参照物的车速检测算法
运动目标的跟踪。
1.1车辆跟踪算法
（1）在检测到运动目标质心位置后，首先检查以该目标为中心的检测范围内是否为被标记的目标，若是，则该目标为正在被跟踪的车辆，转（2），否则为即将新检测的车辆，同时转（3）；标记矩阵时：首先设置一个与视频帧相同的二维矩阵，并初始化该矩阵的所有元素为0。如图1所示，当某一运动车辆被标记时，该车辆的质心附近车辆大小的范围内的元素将被设置为该车的序列号，如图2所示。
图1标记之前的初始化矩阵图2标记之后的矩阵
（2）初始化运动目标状态方程，利用此滤波器来预测运动目标质心在下一帧可能出现的位置，并将质心位置附近一定范围作为检测范围，利用SURF算法提取该范围内的特征点；
（3）相同序列号的车辆在特征库中的特征点与（2）中所提取出的特征点通过阈值法进行匹配，若匹配成功，则转（4），否则匹配失败， 车辆跟踪失败；
（4）更新特征库，更新标记矩阵，更新Kalman滤波器；
（5）检
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