试制最简无人机系统
开发出来的简易无人机系统，如“独眼龙（CYCLOPS）”、“KK”、“大男孩”（图1）等。笔者将在接下来的篇幅里，从最简无人机系统制作试验切入，对单片机控制系统的构成、单片机与航模的软硬件配合和无人机的飞行控制调整进行介绍。单片机控制系统的构成作为无人机的电子“操纵手”，单片机控制系统麻雀虽小、五脏俱全。它具有对飞机的飞行状态进行实时判断、计算以及不断修正的功能。以最简单的“平飞”为例，单片机的控制流程包括“平飞状态检查—发现偏差—计算调整量—驱动舵机—再次检查飞行状态—……—平飞状态恢复”。由此可见，在整个飞行过程中单片机控制系统需要不停地对飞机的状态做检查和修正，因此其中应包含与之对应能探测各种飞行数据的传感器以及一套始终保持不变的飞行基准。陀螺仪、红外传感器、空速计、加速度计、GPS卫星定位系统等都是单片机用于测算飞行状态的基础。笔者曾用过一些供航模爱好者试验的单片机控制系统，如“独眼龙”、“大男孩
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