基于ARM的灭火机器设计
最大值，每次采集6个通道并找出最大值，保存好最大值以及其通道号，检测一次大概需要216uS，传感器上的指示灯呈流水灯状态。如果测到的最大值大于阀值，则表示有火焰，此时传感器采用追踪法来寻找最大值，每次只检测当前最大值所在通道以及其左右两边的通道，再比较这三个通道的数据，保存好其中最大值以及其所在通道号，将此次最大值的通道号作为下一次检测时的最大值通道。火焰传感器原理图如图4所示。3.3 直流电机驱动电路直流电机的驱动电路采用H型PWM电路。用单片机控制驱动电路，使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。电路中，H桥式电机驱动电路包括四个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。当IO2口为低电平，IO1口为高电平，此时Q1、Q4导通，Q2、Q3截止，电动机正常工作。改变IO2口的高电平周期，即改变PWM调制脉冲占空比，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。直流电机控制电路图如图5所示。3.4
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