基于MSP430F449单片机的声音导引系统
控制效果。实际设计中，小车走过1米，码盘计数500下，精度可达2mm。1.6 无线模块部分无线电通信部分采用nRF24L01无线模块。该模块采用2.4GHz全球开放ISM频段，最高工作速率2Mbps，高效GFSK调制，抗干扰能力强，特别适合工业控制场合；具有126频道，满足多点通信和跳频通信需要；内置硬件CRC检错和点对多点通信地址控制；体积小巧。模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据，可直接由各种单片机控制[5]。该无线模块采用PCB天线，传输距离十米左右。由于声波接收电路的有效距离在十米以内，所以该无线模块可以很好地满足设计要求。1.7 声音接收部分电路设计采用普通的麦克作接收端，经过反复调试，使选频网络的接收频率在4.4KHz左右。喇叭的输入频率是喇叭的起振频率，并不是发出的声波频率。声音接收电路主要包括前置放大、选频网络、全波整流、直流放大及整形电路，电路图如图5所示。选用的频率范围避免了日光灯等环境噪声对接收电路的干扰。在测试过程中这样的频率范围也
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