全自动自适应动态平台
图3MPU6050 图4HMC5883L
2.3TA8435三轴驱动器及步进电机
本设计采用脉宽调制式斩波驱动方式，运用TA8435H步进电机专用芯片设计了一个两相步进电机细分驱动模块。模块中TA8435H芯片将来自MCU等控制器的单一脉冲信号进行脉冲分配，并在芯片内部提高驱动能力，进而驱动步进电机。由单片机产生脉冲，经TA8435H专用芯片进行脉冲分配和功率放大后，将脉冲信号输入步进电机进行驱动。设计方案如图5所示。
图5方案框图
使用细分方式，能很好地解决步进电机在低频工作时，振动大、噪声大的问题。图6所示为驱动电路原理图。
2.4无线通信模块
本系统无线通信模块采用 ZM2410P0，如图7所示。
图7ZM2410P0
系统使用两个收发模块，一个直接连到电脑上，另一个安置在本作品中，实现电脑操控软件与平衡仪之间的通信任务。图8所示为本模块使用的电路连接图。
2.5操控软件
在电脑上运行此软件，则上位机通过2410无线模块和水平仪进行通信，通过旋转旋钮
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