基于变长参照物的车速检测算法
首先确定单一车辆速度，速度公式如下：
（1）
在式（1）中，代表连续3帧的时间，该时间为分帧处理时帧与帧之间的时间间隔来计算，本文采用的两帧的时间间隔为50 ms，代表了这三帧中车辆质心的实际位移。其中车辆质心的位移转化成车辆的实际位移，则需在视频图像中找一参照物。本文将道路上具有一定规格标准的分车道线作为参照物。
由于在视频的分帧处理过程中，两帧之间的时间间隔非常小，在很短的时间内，大部分正常行驶的车辆具有很强的规律性，即方向和速度不会发生变化，因此，我们可以假设车辆是以匀速运动，方向与水平方向平行的。
要计算车辆质心的位移，首先要确定参照物的长度。分车道线在实际中是固定长度的，但由于摄像机位置的关系，在视频图像中会呈现出不同的长度。在摄像机与道路平行拍摄的情况下，可认为在各行像素间参照物的变化是线性的，即可以利用等腰梯形来计算每行像素所对应的参照物在视频图像中的长度。
图4所示是实际
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