基于图像处理的智能车辆系统
而得到路标信息，如4（d）。
（a） （b）
（c） （d）
图 3路标识别过程
注：（a）为待识别的原始图像，（b）为彩色图像转化成的灰度图像，（c）为经过平滑处理后的图像，（d）为路标被识别后在原图中被框出。
（a）（b）（c） （d）
图 4感兴趣区域提取图及对应的路标模板
注：（a） 为输入的图像中提取的感兴趣区域，（b）为感兴趣区域灰度化，（c）为对比度增强后的感兴趣区域，（d）为感兴趣区域匹配成功的标准路标。
2.2红绿灯检测模块设计
在红绿灯检测的模块中，如图5所示，首先将图像由RGB彩色空间转换到HSV彩色空间，然后提取图像提取H和V分量 ，根据V分量进行阈值分割转换为二值图像，通过分析连通区域的大小找到连通区域的位置，并截出V分量的图像，统计出该连通区域坐标的H分量图像中的绿色像素点或者红色像素点的所占的比例。将绿色像素点所占总像素比例35%以上，红色像素点所占总像素比例50% 以上的连通区域与模
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